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A automação e controle de processos vem em crescente evolução em diversos setores da área industrial, neste contexto, os sistemas de acionamento mecânicos têm um papel fundamental na automação. Estes sistemas mecânicos são acionados por atuadores: elétricos, hidráulicos ou pneumáticos. A princípio, todavia, ainda persiste a dúvida de quando se deve aplicar um atuador elétrico em detrimento a um atuador hidráulico. Para tentar eliminar esta dúvida, este trabalho trata do estudo comparativo experimental entre para atuadores hidráulicos e elétricos que produzem movimento linear de força ou torque utilizados em robótica. Em robótica, os atuadores são utilizados no acionamento das juntas dos robôs, os hidráulicos possuem características que se distinguem de outras tecnologias concorrentes. Estes atuadores são competitivos nas aplicações onde há a necessidade de potência ou forças elevadas e onde são necessários atuadores de pequeno porte. No entanto, em aplicações nas quais as exigências de precisão no controle da força são necessários não podemos desconsiderar as características não lineares, associadas ao atrito existente entre componentes e à compressibilidade do fluido hidráulico, que neste caso são as grandes limitações na utilização desta tecnologia.

Robótica. Projeto de sistemas mecânicos. Manipuladores