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Sistemas embarcados como os robôs móveis encontram-se cada vez mais presentes em nosso dia a dia. Esses podem ser utilizados para limpeza de casa, escritório ou jardins, execução de atividades que colocam a segurança do operador em risco e até mesmo em resgate de vítimas em que o acesso encontra-se dificultado. Apesar da diversidade de atividades em que esse sistema pode ser utilizado, nos deparamos com o elevado valor de mercado dessa tecnologia. O elevado valor agregado ao produto encontra-se diretamente ligado a autonomia que o dispositivo apresenta. Por sua vez, a autonomia é definida tanto pelo investimento na robustez do hardware quanto na capacidade do sistema de controle em atuar e tomar decisões. Uma dificuldade encontrada no projeto do sistema de controle consiste em lhe dar com as incertezas presentes nos parâmetros do modelo dinâmico quando comparado ao sistema real. Essas incertezas podem produzir efeitos significantes para o sistema de controle, podendo até comprometer o sistema de controle. Uma vez que os parâmetros incertos encontram-se presentes em todos os sistemas reais, e ciente de seus efeitos no sistema de controle, é proposto à modelagem cinemática e modelagem em caixa preta para um protótipo de robô diferencial. Os modelos levantados possibilitaram o projeto de controladores PID robustos, que proporcionaram uma melhora significativa no desempenho do sistema de controle diante os erros de modelagem.

Robótica móvel. Controle robusto. Modelagem.