Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 14ª Semana de Ciência & Tecnologia 2018 - CEFET-MG

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RETROFITTING DO CONTROLADOR DO ROBÔ SMART MAN 7220 E DESENVOLVIMENTO DO ALGORITMO DE CONTROLE DE TRAJETÓRIA
Lindolpho Oliveira de Araújo Júnior, Fabiano Pereira Bhering, Brenna Lopes Farace

Última alteração: 2018-09-17

Resumo


Esse projeto objetivou desenvolver um controlador para robô com alta capacidade de processamento e baixo custo. Foi motivado da necessidade de retrofitting do controlador original danificado irreparavelmente. O projeto consistiu na utilização do Raspberry Pi, em conjunto com uma interface de acionamento e leitura de sensores do robô, desenvolvida para realizar o interfaceamento e controle do robô. O desenvolvimento de bancada realizou-se pelo princípio da engenharia reversa, para investigar os elementos funcionais e estruturais do braço robótico. Adotou-se a pesquisa de campo pela necessidade de testar inúmeras vezes cada parte do equipamento à fim de compreender o funcionamento completo. A análise da estrutura de operação se deu através de testes de acionamentos físicos para definir os limites mecânicos do equipamento e do acionamento. Foi realizada a modelagem cinemática através do método de Denavit-Hartenberg. Este é um projeto temático do PET Controle e Automação. Confirmou-se alta repetibilidade através dos testes realizados, quanto ao alcance do robô.Os impactos esperados são a utilização do controlador e do manipulador robótico, em ensino-aprendizagem nos níveis técnicos e de engenharia e também em atividades de pesquisa, por se tratar de um dispositivo de arquitetura de hardware e de software abertas. Serão usados métodos ativos de ensino e aprendizagem e cultura maker. Por fim, validou-se a modelagem geométrica e cinemática e os protótipos de hardware e software.

Palavras-chave


Retrofitting. Robótica. Automação