Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 15ª Semana de Ciência & Tecnologia 2019 - CEFET-MG

Tamanho da fonte: 
CONTROLE PID PARA ROBÔS SEGUIDORES DE LINHA DO TIPO AGV
Paulo Henrique Cruz Pereira, Daniel Soares de Alcântara, Gabriel Cândido de Oliveira, Ryan Gianesini da Silva, Gabriel de Lima Martimiano

Última alteração: 2019-09-11

Resumo


Robôs Seguidores de Linha, do tipo AGV, são robôs autônomos que tem a finalidade de seguir um trajeto descrito por uma linha desenhada sobre uma superfície de cor contrastante com a cor da linha. Em competições, por exemplo, vence o robô que finaliza o percurso em menor tempo seguindo o trajeto completamente. Com base nisso, foi desenvolvido um robô seguidor de linha autônomo do tipo AGV (Automatic Guided Vehicle – Veículo Guiado Automaticamente), software utilizando a plataforma Arduino e controle com algoritmo PID, visando obter um melhor desempenho e mais precisão comparado ao método ON/OFF, que é muito impreciso quando a velocidade do robô é alta e as curvas são acentuadas. No sensoriamento da linha foi utilizada uma barra de sensores de refletância por infravermelho (IR) e dois sensores de detecção de cor. A linguagem utilizada foi a linguagem C. Os parâmetros referentes ao PID foram ajustados utilizando-se do método empírico (tentativa e erro) inicialmente. Os ajustes foram realizados utilizando-se a técnica ON/OFF no robô, em seguida, foi implementado o controle PID, levando-se em consideração o desempenho e o tempo para fazer todo um percurso, que foi projetado para os testes. Como resultados, o controle PID mostrou-se satisfatório para um Robô Seguidor de Linha, obtendo melhores resultados, que os controles ON/OFF. Como sugestão para trabalhos futuros sugere-se a implementação do controle PID utilizando somente os sensores de detecção de cor e uma inclusão de câmera.

Palavras-chave


Controle PID. Robótica. Robótica pedagógica. Interdisciplinaridade.