Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 15ª Semana de Ciência & Tecnologia 2019 - CEFET-MG

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SISTEMA PARA ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA UTILIZANDO OPENCV E PYTHON
Lázaro Eduardo da Silva, Juliano Coêlho Miranda, Luan Sousa Reis

Última alteração: 2019-09-05

Resumo


O presente trabalho apresenta os resultados obtidos através de uma pesquisa de Iniciação Científica desenvolvida no CEFET/MG, Unidade Varginha, a qual teve por objetivo planejar, simular e programar um robô de locomoção autônomo capaz de percorrer uma trajetória predeterminada por uma linha preta em um fundo branco utilizando visão computacional. Neste trabalho foi desenvolvido um algoritmo, em linguagem de programação Python, que faz uso da biblioteca de visão computacional OpenCV, no qual, obteve-se imagens de uma câmera e, a partir de métodos de processamento de imagens, determinou-se qual a intensidade que os motores presentes no lado esquerdo e direito do robô deveriam girar objetivando o seguir da linha. Para o desenvolvimento do projeto a imagem é capturada da câmera, redimensionada para o tamanho de 160 x 60 pixeis transformada em escala cinza, borrada para remover ruídos e transformada em uma imagem binária utilizando o método Otsu da biblioteca OpenCV. Esta imagem binária é processada com o objetivo de analisar a diferença entre as cores e controlar a energia fornecida aos motores para que a faixa fique sempre no meio da imagem. O algoritmo foi testado no Raspberry Pi e apresentou o comportamento esperado. Este trabalho contribuiu para aumentar a qualidade dos robôs seguidores de linha que vem sendo desenvolvidos no CEFET-MG Unidade Varginha.

Palavras-chave


Robô seguidor de linha. Visão computacional. Opencv.