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PROJETO E AVALIAÇÃO DE SENSORES DE LUZ E COR DE BAIXO CUSTO
Última alteração: 2019-09-10
Resumo
O presente trabalho consiste na avaliação de sensores de luz de baixo custo. Seus principais aspectos avaliados são o tempo de resposta, precisão e desempenho para robôs seguidores de linha. Além disso, busca-se a criação de uma malha fechada de controle que possibilite desempenho satisfatório para um robô seguidor de linha. O projeto foi dividido em quatro etapas distintas para execução. Na primeira buscou-se a calibração e avaliação do sensor para diversas condições ambientais. Concluída a etapa de calibração do sensor, deu-se início a modelagem caixa preta para um robô diferencial. Por fim, na última etapa deu-se o projeto dos controlador PI e PID via método Ziegler-Nichols. As etapas citadas anteriormente foram realizadas com auxílio de um módulo de cartão SD conectado a um arduino nano. Através da análise gráfica dos dados, pôde-se verificar que o sensor utilizado apresentou a precisão desejada. Contudo o tempo de resposta do mesmo diante a dinâmica do sistema em estudo é relativamente lenta, porém, não lenta o suficiente para impossibilitar seu uso. A partir do uso dos dados projetou-se os controladores, possibilitando que o robô seguisse a linha sem maiores problemas. Por fim, pode-se concluir que o sensor de baixo custo foi capaz de conduzir o sistema robótico pela referência desejada. Como continuidade do trabalho busca-se combinar o sensor utilizado com outros sensores mais rápidos, produzindo uma malha de controle mais robusta.
Palavras-chave
Instrumentação. Seguidor de linha. Sensor de luz.