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Os robôs são máquinas sofisticadas que repetem com extrema exatidão, rapidez e precisão os comandos para realização de tarefas que são programados pelo homem. Isto faz com que sejam usados nas mais diversas atividades que vão desde o desarmamento de bombas e minas terrestres até a inspeção de cabos telefônicos submarinos, passando por consertos em usinas nucleares, exploração espacial, vigilância aérea de florestas, produção industrial, entre outras. Sendo assim, este estudo surgiu com o objetivo de desenvolver o controle do movimento de um braço robótico de cinco graus de liberdade cujo controlador havia sofrido danos irreparáveis. Utilizando uma plataforma eletrônica de código aberto baseada em hardware e software, o Arduino, foi desenvolvida modelagem cinemática inversa de acordo com o modelo desenvolvido por Denavit-Hartenberg. O código elaborado fora capaz de receber através de comunicação serial a localização espacial do efetuador do robô, e desta forma, determinar os valores das coordenadas angulares das juntas, com as quais é possível controlar o movimento do braço robótico com o auxílio de encoders e sensores de fim de curso nele instalados. Várias movimentações foram aplicadas ao robô, o qual apresentou excelente grau de repetibilidade. Isso indica que, mesmo após a perda do controlador original do braço robótico, o controle de seu movimento ainda é possível e viável a um baixo custo, dispondo do manipulador eletromecânico nas condições favoráveis que se encontra.

Robótica. Cinemática. Denavit-Hartenberg. Modelagem.