Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 15ª Semana de Ciência & Tecnologia 2019 - CEFET-MG

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SINTONIA DOS PARÂMETROS DO CONTROLADOR GRANULAR ROBUSTO
Lucas Silva de Oliveira, Valter Júnior de Souza Leite, Kassiany Santos Geamonoud

Última alteração: 2019-09-10

Resumo


O controlador granular robusto consiste de uma malha de controle fechada que busca por meio do uso do algoritmo de aprendizagem participativa – ePL estimar as incertezas do modelo e assim cancelar seus efeitos em malha fechada agregando robustez a técnica de controle não linear denominada linearização por realimentação exata. Contudo, a sintonia dos parâmetros de aprendizagem vem se apresentado como um interessante problema. Nesse caso, o presente projeto tem por objetivo desenvolver uma metodologia analítica para sintonia dos parâmetros do algorítimo de aprendizagem participativa. Desse modo, o projeto foi divido em três etapas distintas. Na primeira etapa, buscou-se sintoniar o limite de compatibilidade entre regras e o limiar para criação de novas regras. Para tal, utilizou-se as propriedades da distribuição Gaussiana para estabelecer uma solução analítica. Na sequência, fez-se uso do conceito de filtro de Kalman para estabelecer relações entre a taxa de aprendizagem e índice de alerta. Por fim, utilizando as equações obtidas realizou-se a simulação do controlador para sistema não lineares de grau relativo unitário. Os resultados obtidos demonstram que a metodologia proposta, possibilitou reduzir os índices de desempenho o que por sua vez, indica o aumento da performance em malha fechado do sistema controlado.

Palavras-chave


Sintonia. Controle robusto. Controle granular.