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Considerando especificamente aplicações em competições de robótica, onde o objetivo é obter uma resposta mais rápida e precisa, o controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID) tem sido um tema de grande interesse no controle de robôs seguidores de linha. Apesar desta importância, e da vasta literatura disponível sobre o tema, a sintonização dos ganhos de cada ação de controle, não é um processo trivial, constituindo-se em um grande desafio para o competidor, que necessita em tempo hábil, escolher a sua estratégia. Neste contexto, o projeto iniciou os estudos de uma abordagem para implementação do controle PID. Embora o foco original tenha sido avaliar a influência das variáveis independentes P, I e D, sobre as variáveis dependentes, velocidade e raio de curvatura, utilizando a metodologia de planejamento fatorial em 2 níveis, as atividades do projeto ficaram focadas no desenvolvimento da estrutura física do robô, os testes de influência do LED emissor em receptores dispostos lado a lado, a separação dos microcontroladores e algoritmos entre leitura e monitoração dos sensores, o desenvolvimento e ajuste das variáveis pertinentes ao controle proporcional, e a busca por evidenciar a resposta do controle, para uma determinada sintonização, por meio da análise dos sensores de linha. Este trabalho é parte de uma iniciativa que deverá constituir materiais instrucionais na área de controle e sistemas embarcados para o desenvolvimento de robôs.

Controle PID. Robô seguidor de linha. Sintonia.