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O objetivo principal deste trabalho é a análise e o desenvolvimento de algoritmos e estratégias de navegação de enxames robóticos, que consistem de sistemas multiagentes compostos por grandes grupos de robôs. Comumente, tais robôs são mais simples e atuam de forma cooperativa na execução de suas tarefas. Inicialmente, alguns algoritmos clássicos foram estudados e implementados: bugs, campos potenciais, “follow-leader” e boids. Para a realização deste estudo, a seguinte metodologia foi empregada: (i) teste e seleção de simuladores robóticos para desenvolvimento dos experimentos, (ii) controle de robôs em grupos menores e em situações mais simples, tais como mover de um ponto a outro, onde um ou mais robôs movem de forma independente ou seguem um líder até um objetivo seja alcançado e (iii) execução de experimentos com um número maior de robôs e alteração do algoritmo de coordenação utilizado com o objetivo de avaliar a coerência do movimento do grupo. Os experimentos foram desenvolvidos usando o simulador CoppeliaSim e a linguagem Python foi empregada para implementar os algoritmos de controle dos robôs virtuais. Os resultados preliminares mostraram um adequado funcionamento dos algoritmos de coordenação dos robôs. A sequência do trabalho abordará a implementação de algoritmos mais complexos e a utilização de um número maior de robôs nas simulações. Enxames robóticos representam uma área de pesquisa recente, porém com potencial de aplicação em diversos setores. Independente da área de aplicação, estratégias de navegação são essenciais para possibilitar que o enxame se movimente de maneira coordenada. Este trabalho visa ofertar aos participantes uma maior familiaridade com essa área e com estratégias de navegação de enxames, de modo a estabelecer uma base sólida para o desenvolvimento de pesquisa nessa área.

Coordenação. Enxames Robóticos. Robótica.