Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 26ª Mostra Específica de Trabalhos e Aplicações

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ESTUDO COMPARATIVO ENTRE OS ARRANJOS PID SÉRIE, PARALELA E ISA
Daniel Soares Alcantara, Davi Padua Alcantara, Michael Herculano Mesquita

Última alteração: 2016-09-02

Resumo


O controle automático é parte integrante dos processos de robótica móvel, sua função é gerar um sinal de controle para manter a variável controlada em seu ponto operacional mais eficiente, ou seja, em um valor desejado, além de prevenir condições instáveis no processo que podem pôr em risco o percurso em uma trajetória pré determinada. As ações de controle mais usuais são a proporcional, integral, derivativa, a união dessas ações produz um dos mais utilizados e eficientes sistemas de controle já desenvolvidos, o controlador PID, pois são simples e têm uma base teórica bem desenvolvida e consolidada. Contudo, a maneira como ocorre esta combinação pode variar significativamente, isto pode implicar na variação do comportamento dinâmico do sistema controlado, podendo inclusive levar o sistema à instabilidade. Na forma clássica de controle a malha PID se apresenta em arranjos série, paralela ou ISA. Diante dessa disposição, o objetivo da pesquisa é projetar um controlador PID analógico utilizando amplificadores operacionais, aplicado ao controle de um veículo seguidor de linha, com a finalidade de demonstrar qual configuração atende de maneira mais eficiente os critérios de controle pretendidos. O desenvolvimento do trabalho será realizado por meio de um simulador de circuitos analógicos.

Palavras-chave


Controle. Robótica. Seguidor de linha.

Referências


OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4.ed. São Paulo: Editora Pearson Education do Brasil, 2003.

 

TOCCI, R. J. e WIDMER, N. S. “Sistemas Digitais: Princípios e aplicações, Pearson Prentice Hall, 2003.

 

Mollenkamp, Robert, A. (2006): “Controle Automático de Processos”, EBRAS Editora Brasileira, SMAR – ISA.

 

 


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