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Pesquisas na área da robótica vêm crescendo devido ao potencial abrangente do uso de robôs nos mais diversos meios, de robôs industriais a serviços residenciais. Assim, os sistemas de controle para esses dispositivos necessitam serem estudados e pesquisados. Para isso, este trabalho visa contribuir através do desenvolvimento de um protótipo de um dispositivo robótico de baixo custo, utilizando visão computacional, códigos AR e ROS, (do inglês, Robotic Operating System), cuja a sintonia do controlador é feita através da utilização do algoritmo Twiddle. Esse método de sintonia pode ser empregado em qualquer sistema, não sendo restrito a sistemas lineares. No caso proposto, o algoritmo Twiddle visa minimizar o erro médio produzido entre a trajetória que o robô irá percorrer e a trajetória ideal entre os pontos especificados. A trajetória do robô real é captada através da utilização de visão computacional e comparada com a trajetória de um modelo cinemático encontrado na literatura.

Controle de trajetória. Twiddle. Visão Computacional.