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O objetivo desse projeto foi desenvolver uma plataforma móvel, baseada na configuração diferencial que fosse capaz de oferecer as seguintes possibilidades: aplicação de filtros digitais, redundância entre os diversos sensores, capacidade de processamento suficiente para trabalhar em tempo real com controladores e fusão sensorial e suporte para visão computacional. Para isso, foi feito uma pesquisa no mercado e uma revisão bibliográfica de trabalhos relacionados para o levantamento dos requisitos. Concluiu-se que os melhores sensores para serem usados no projeto seriam: bússola, IMU (Do inglês unidade de medição inercial), câmera, ultrassom, encoder rotacional e sensor de reflectância infravermelho. Para processamento de dados foi escolhido o microcomputador Raspberry. Também foram utilizados dois PICs para leitura de sinais analógicos. Os sensores, o microcomputador e os microcontroladores se comunicam por meio de um barramento I2C e um barramento específico no caso da câmera e do ultrassom. Como resultado obteve-se uma plataforma móvel feita em acrílico transparente, capaz de suportar os componentes, além de um modelo 3D condizente com as medidas reais. Com essa estrutura será possível comparar os dados do modelo matemático do robô com a resposta real dos controladores nele implantados, além de permitir o desenvolvimento de novas ferramentas.

Robótica móvel. fusão sensorial. teoria de controle.