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CONTROLE DE SISTEMAS LPV DISCRETOS NO TEMPO SUJEITOS A ATUADORES SATURANTES EM AMPLITUDE E VELOCIDADE
Última alteração: 2021-10-30
Resumo
Link para o vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=iqnGf84YQfE
Nesta pesquisa, condições de síntese de controladores para sistemas lineares discretos no tempo, com parâmetros variantes no tempo e com atuadores saturantes de amplitude e velocidade foram desenvolvidas. Para o desenvolvimento desta pesquisa, inicialmente, um estudo sobre esses sistemas foi realizado. Para tratar o efeito dos atuadores saturantes em amplitude e velocidade, utilizou-se a abordagem de position-type feedback model, que propõe um tratamento para a saturação de velocidade de tal forma que ela é escrita como uma saturação de posição. Diante disso, a condição de setor generalizada foi agregada para tratar mais especificamente as saturações. Dessa forma, trabalhou-se com o conceito de estabilidade absoluta, que também é conhecido na literatura como problema de Lur'e. As condições desenvolvidas foram escritas como desigualdades matriciais lineares e baseadas em funções de Lyapunov. Uma limitação possível para essas condições é a necessidade de trabalhar-se com condições locais, pois não é possível garantir a estabilidade assintótica global para sistemas instáveis em malha aberta quando esses são afetados pelo fenômeno da saturação de posição e velocidade do sinal de controle. Por fim, os resultados obtidos foram implementados na prática, dessa forma validando os mesmos. Artigos técnicos foram escritos e publicaso em um congresso internacional e em uma revista de bom fator de impacto.
Nesta pesquisa, condições de síntese de controladores para sistemas lineares discretos no tempo, com parâmetros variantes no tempo e com atuadores saturantes de amplitude e velocidade foram desenvolvidas. Para o desenvolvimento desta pesquisa, inicialmente, um estudo sobre esses sistemas foi realizado. Para tratar o efeito dos atuadores saturantes em amplitude e velocidade, utilizou-se a abordagem de position-type feedback model, que propõe um tratamento para a saturação de velocidade de tal forma que ela é escrita como uma saturação de posição. Diante disso, a condição de setor generalizada foi agregada para tratar mais especificamente as saturações. Dessa forma, trabalhou-se com o conceito de estabilidade absoluta, que também é conhecido na literatura como problema de Lur'e. As condições desenvolvidas foram escritas como desigualdades matriciais lineares e baseadas em funções de Lyapunov. Uma limitação possível para essas condições é a necessidade de trabalhar-se com condições locais, pois não é possível garantir a estabilidade assintótica global para sistemas instáveis em malha aberta quando esses são afetados pelo fenômeno da saturação de posição e velocidade do sinal de controle. Por fim, os resultados obtidos foram implementados na prática, dessa forma validando os mesmos. Artigos técnicos foram escritos e publicaso em um congresso internacional e em uma revista de bom fator de impacto.
Palavras-chave
Saturação de amplitude e velocidade no sinal de controle. Condição de setor generalizada. LMIs.