Portal de Administração de Conferências - CEFET-MG, 17ª SEMANA DE CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO CEFET-MG - 2021

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TRATAMENTO DA FUNÇÃO SATURAÇÃO PARA O PROJETO DE CONTROLADORES
Valter J. S. Leite, Luis Filipe P. Silva, Karen A. M. Santos, Ester Q. Alvarenga

Última alteração: 2021-10-04

Resumo


https://youtu.be/OKaeM6iFqKc

Trata-se de proposta de pesquisa voltada para o tratamento matemático da função saturação para fins de projeto de controladores. A saturação de atuadores é uma não-linearidade cujo tratamento via técnicas lineares é feito de forma ad hoc: após o projeto do controlador linear, que assume a não saturação do atuador, é adicionada uma estrutura para a ação anti-windup. No entanto, mesmo com essa abordagem, a não-linearidade persiste no sistema e não é considerada no projeto, podendo resultar numa malha fechada com perda de desempenho ou mesmo instável para determinadas condições iniciais.
Na literatura há duas abordagens comumente utilizadas, baseadas na modelagem politópica ou via representação por condição de setor. Mais recentemente, surge uma abordagem baseada na utilização de funções rampa que se mostra promissora. Esses fatos motivam a proposta de estudo das representações da função saturação nas três formas conhecidas e investigar o uso das mesmas na síntese de controladores. São analisadas as consequências do uso desses modelos no conservadorismo dos respectivos controladores obtidos. Por essa razão, o projeto foca na realização de revisão bibliográfica, simulação computacional e desenvolvimento de técnicas para projeto de controladores levando-se em conta a representação da função saturação.

Palavras-chave


Saturação. Sistemas invariantes no tempo. Sistemas variantes no tempo. LMIs.